[发明专利]一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法在审
| 申请号： | 202111381994.2 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114089762A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 杨晓飞;史逸伦;叶辉;杜昭平;佘宏伟;严鑫;刘伟;冯北镇 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性，结合DQN算法，可以更加快速有效的找到一条符合其工作场景的最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 两栖 无人 航行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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