[发明专利]一种基于SLAM技术的障碍物高精度识别系统

摘要

本发明公开了一种基于SLAM技术的障碍物高精度识别系统，所述系统由相机与激光雷达作为传感器，通过深度学习的方法来实现障碍物的高精度识别，从而实现路径规划与导航避障功能。所述系统中相机用于图像采集获取RGB彩色图像，通过深度学习映射模型实现从图像到三维场景的RGB可视化映射，再通过深度学习估计模型估计像素点的坐标，从而进行位姿估计，实现自身定位，同时将彩色图像经过灰度处理后提取特征；激光雷达用于进行点云信息采集，所采集到的点云信息进行处理后提取特征信息，获取周边障碍物的位置信息。由图像提取到的特征信息和由点云提取到的特征信息进行交叉对比、信息组合及障碍物信息优化处理，从而进行决策与路线指定，同时由得到的特征信息进行特征对象的追踪，提高障碍物识别精度。