[发明专利]一种基于蒙特卡洛树搜索的无人机路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202111364635.6 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114237303B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘东红;李晟泽;徐新海;李渊;张峰;章杰元 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇杨 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于蒙特卡洛树搜索的无人机路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：基于实际初始点和实际目标点，并发构建多个虚拟仿真环境；实例化多个虚拟仿真环境，并基于蒙特卡洛树搜索算法，获取有效初始状态以及有效路径，其中，有效路径为以有效初始状态抵达实际目标点的路径，有效初始状态为在预设时间步内，在虚拟仿真环境中抵达实际目标点的初始状态，初始状态包括实际初始状态和假想初始状态，实际初始状态对应无人机位于实际初始点，假想初始状态对应无人机位于虚拟仿真环境中除实际初始点之外的其他位点；基于实际初始状态、有效初始状态，以及有效路径，确定无人机路径。通过本发明可以确保无人机路径搜索过程的收敛性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 蒙特卡洛树 搜索 无人机 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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