[发明专利]一种新型变步长的变压器机器鱼避障设备及方法在审
| 申请号： | 202111361620.4 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114063649A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 刘力卿;魏菊芳;张弛;唐庆华;徐科;李隆基;张春晖;高健;姚创;段明辉;张贺 | 申请（专利权）人： | 国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S15/93 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王来佳 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种新型变步长的变压器机器鱼避障设备及方法，通过在机械鱼体安装的指向性超声发射探头向前、后、左、右、上、下6个方向发射超声信号，超声信号遇到障碍物时发生反射，通过6个方向的超声接收探头接收该方向的反射回波信号；分别对不同方向的发射信号和反射回波信号进行变步长LMS自适应时延估计，得到不同方向的超声传播时间延迟和到达障碍物之间的距离；同时为了应对变压器内部的复杂情况，本发明提出的方法可以通过自适应的调整滤波器的步长，从而起到防止系统发散、加快系统收敛速度的目的，并且具有抗干扰能力强、时延和距离估计结果准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 步长 变压器 机器 鱼避障 设备 方法 | ||
【主权项】：
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