[发明专利]一种爬壁机器人的主被动协调控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202111360907.5 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114237223A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 邰伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学溧阳研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 213300 江苏省常州市溧阳市昆仑街道*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁机器人的主被动协调控制系统及其控制方法，属于通信与控制技术领域。本发明包括上位机监控系统和下位机执行系统，上位机监控系统与下位机执行系统通信连接。上位机监控系统与下位机执行系统采用模块化设计，各模块间独立运行，同时能够交互协作。上位机监控系统包括异常检测模块、命令分析模块、指令生成模块、动作检测模块和控制中心。下位机执行系统包括信息采集模块、图像识别分析模块、外部环境分析模块和危险等级评估模块。本发明的机器人由来自上位机的主动控制与下位机的被动控制相结合，通过人工安全检测和机器自动安全等级评估相结合，提升爬壁机器人的安全性和避障性，能够满足复杂壁面的爬壁机器人的控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 被动 协调 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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