[发明专利]一种容让式水果抓取机械手及方法有效
| 申请号： | 202111355686.2 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114056687B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张聪;秦晓阳;何俊辉;佘灿勋 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | B65B59/00 | 分类号： | B65B59/00;B65B57/14;B65B35/16;B65B35/36 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种容让式水果抓取机械手及方法，机械手包括动力驱动机构、摆杆机构和至少两个夹爪，每个夹爪的一端设有一个爪座，且各夹爪通过爪座连接一组摆杆机构，各组摆杆机构共同连接至动力驱动机构；各爪座中还设有扭簧，扭簧的一端压紧于爪座内，扭簧的另一端压紧于夹爪侧壁。其方法是当需要抓取水果时，先由动力驱动机构提供动力，驱动摆杆机构带动夹爪张开，当水果进入各夹爪之间形成的内腔后，动力驱动机构驱动摆杆机构带动夹爪合拢，形成抓取状态；然后，在夹爪压合水果表面后，夹爪克服扭簧的压力而向外摆动，做出容让动作，使各夹爪之间形成的内腔自适应水果外径，并通过扭簧的压力夹紧水果。本发明可实现水果抓取时的自适应夹持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 容让式 水果 抓取 机械手 方法 | ||
【主权项】：
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