[发明专利]水平泊车路径规划方法及装置、可读存储介质、终端在审
| 申请号： | 202111333915.0 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN114013426A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 田永永;张盈盈 | 申请（专利权）人： | 上海商泰汽车信息系统有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W30/085;B60W40/00;B60W40/02;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周书敏;骆苏华 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种水平泊车路径规划方法及装置、可读存储介质、终端，所述方法包括：获取目标停车位信息、环境信息以及车辆的起始位置信息，起始位置信息包括车辆的起始的航向角以及泊车起点，其中起始的航向角不等于零；约束车辆的车身两侧分别与对应侧的障碍物不发生碰撞，根据车辆的泊车起点、起始的航向角、障碍物信息以及车辆属性参数，计算最优转弯半径；根据最优转弯半径、泊车终点、泊车成功时预设最终的航向角以及预设转弯半径，确定泊车路径，泊车路径包括第一圆弧段、第二圆弧段以及中间段，中间段位于第一圆弧段以及第二圆弧段之间，且中间段的两端分为第一圆弧段和第二圆弧段的公切线的两端。采用上述方案，能够提高单次泊车成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 水平 泊车 路径 规划 方法 装置 可读 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
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