[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置在审
| 申请号： | 202111333527.2 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN114034303A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 赵祚喜;张壮壮;罗阳帆;黄渊;罗舒元;杨厚城;曹阳阳;林旭;项波瑞;邱志 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京京华知联专利代理事务所(普通合伙) 11991 | 代理人： | 李姣姣 |
| 地址： | 510642 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 移动 目标 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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