[发明专利]一种基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统有效
| 申请号： | 202111318945.4 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114418927B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 钟羽中;赵涛;胡博;张鸿;尹艳杰;佃松宜;李胜川;周桂平;刘佳鑫;李勇;郭锐 | 申请（专利权）人： | 四川大学;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/73;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 李蜜 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 关系 特征 匹配 闭环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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