[发明专利]一种轮式机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202111318627.8 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114415652A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 徐红武;姜浏;景文林;王鑫靓;袁杰;李雅芹 | 申请（专利权）人： | 南京南自信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径规划应用技术领域，具体公开了一种轮式机器人路径规划方法，包括以下步骤，步骤1、建立生成三维点云地图，步骤2、根据三维点云地图生成包含路面拥堵情况、障碍物尺寸、路面坡度信息的三维格栅地图。步骤3、计算路面每个坡度节点间的坡度代价。步骤4、实时计算路面的拥堵代价。步骤5、将路面坡度代价及实时路面拥堵代价加入D*算法的总代价，利用D*算法进行路径规划。本发明的一种轮式机器人路径规划方法的有益效果在于：1、算法运行时间短，能较快找到最优路径；2、实现了复杂环境下的路径智能规划，能有效应对有障碍物及陡坡路段。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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