[发明专利]一种基于轨迹预测的编队围捕方法在审
| 申请号： | 202111317808.9 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114089748A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 陈博;鲍元康;李同祥;胡中尧;胡明南 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于轨迹预测的编队围捕方法，包括：步骤1，为解决传感器视野丢失问题，对机器人运动状态进行估计与预测；步骤2，建立多机器人编队围捕模型；步骤3，计算多机器人系统的控制量，对目标进行编队围捕。本发明在机器人获取目标状态时，运用轨迹拟合的方法将目标运动状态拟合成一个轨迹时间函数，当目标视野丢失时，通过轨迹时间函数计算预测值进行补偿，提高了定位精度，减少了目标视野丢失带来的影响。在进行编队围捕时，根据围捕方法计算多机器人各自的控制量，完成编队控制，提高了围捕跟踪的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 预测 编队 围捕 方法 | ||
【主权项】：
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