[发明专利]一种基于电磁组件滚球驱动的曲杆张拉整体机器人

摘要

本发明公开了一种基于电磁组件滚球驱动的曲杆张拉整体机器人，包括多根曲杆以及拉索，其中一根曲杆上铰接多根拉索，且多个曲杆之间通过拉索连接形成曲杆张拉整体形式的中空的外框架，该外框架内固设有一绝缘球壳且其内置铁球，沿所述曲杆的内表面走向设有电磁组件，曲杆内设有控制电源，进而给予相应曲杆位置的电磁组件通电，以产生磁场吸引铁球，使整个结构的重心向铁球运动方向偏移实现运动。本发明基于电磁组件滚球驱动的曲杆张拉整体机器人相较于传统直杆张拉整体可动结构在形状更接近球体，无需通过改变索长或杆长，仅需控制相应位置的电磁通电与否即可改变结构重心实现运动/移动目的，呈现出腿式和轮式机器人所没有的特性。