[发明专利]海上基线约束卡尔曼滤波精密单点定位方法

摘要

本发明属于海上定位技术领域，特别涉及一种海上基线约束卡尔曼滤波精密单点定位方法，利用天线间的基线长度构建卡尔曼滤波状态方程和观测方程向量之间的约束关系；依据约束关系构建约束卡尔曼滤波准则，获取海上精密单点定位状态向量最佳估值。本发明针对海上测量环境中GNSS观测值易受到海洋潮汐、多路径等因素的影响，相对于稳定的陆地环境海上精密单点定位的精度和稳定度会有所下降，通过采用已知的GNSS天线基线长度信息作为约束条件，利用天线间的基线长度及约束卡尔曼滤波准则对海上精密单点定位状态向量进行预测，提高精密单点定位的精度和可靠性，具有较好地应用前景。