[发明专利]一种视野角约束条件下的多智能体编队控制方法在审
| 申请号： | 202111303464.6 | 申请日： | 2021-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN114115334A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 杨庆凯;赵欣悦;方浩;潘云龙;曾宪琳;李若成;肖凡;刘奇;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的视野角约束条件下的多智能体编队控制方法，通过建立智能体系统模型；基于智能体系统模型构建方位智能体的角速度控制器；利用方位智能体的角速度控制器控制方位智能体满足视野角约束条件；在方位智能体满足视野角约束条件下，根据方位智能体的位置建立方位智能体的线速度控制律；设计距离智能体切换函数，并根据切换函数和所述多智能体系统模型建立距离智能体的线速度控制律；根据方位智能体的线速度控制律和距离智能体的线速度控制律控制在视野角约束条件下多智能体的编队。能够在智能体仅有方位信息而没有位置信息或距离信息的条件下，使得智能体选择相对较少的路径从非期望一侧运动到期望一侧，最终运动到期望位置，实现视野角约束条件下的多智能体编队的形成、保持和变换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视野 约束 条件下 智能 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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