[发明专利]一种欠驱动平面蛇形机械臂在审
| 申请号： | 202111283427.3 | 申请日： | 2021-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN113977563A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 郭亚星;黄玉平;郑继贵;侍威;何理论;姜涛 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种欠驱动平面蛇形机械臂，属于绳索驱动蛇形机械臂研究领域，由驱动系统、蛇形机械臂机体部分、驱动绳索组成。驱动系统主要由电机、滑轮组成，蛇形机械臂机体部分主要由连接块、关节组成，每两个连接块由关节进行连接，实现旋转自由度。采用一个驱动模块同时驱动三个关节，三个关节和连接块组成一个关节组模块，关节组模块总共由三根绳索实现驱动，三根绳索由单个电机带动一个多径滑轮进行驱动，从而实现平面蛇形机械臂欠驱动功能。采用欠驱动方式，在保证自由度的基础上，有效增加了机器人长度，扩大了其工作范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 平面 蛇形 机械 | ||
【主权项】：
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