[发明专利]一种基于外骨骼控制的仿生工业机械臂

摘要

一种外骨骼控制仿生工业机械臂，属于工业领域。是由外骨骼控制装置，机械臂主体组成的，外骨骼包括内嵌电位计的弯折关节跟扭转关节还有一个带有两个按键的握柄组成，仿生机械臂由框架底座，大臂，小臂跟一个剪钳组成，大臂跟框架底座之间有一个旋转圆盘，大臂上靠液压马达提供动力进行扭转，小臂与大臂之间靠液压油缸进行相对运动，由角度监测装置检测其旋转角度，末端的剪钳靠液压油缸提供动力。该装置采用伺服液压系统提供动力，与传统的液压系统相比，能更好的控制角度；用外骨骼进行操作，更加简单易学且操作更灵活；操作员与机械臂之间可保持一个相对安全的距离，有效保护操作员的安全。