[发明专利]基于双目立体视觉的路面拟合方法、系统和智能终端

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉的路面拟合方法、系统和智能终端，所述方法包括：获取同一道路场景的连续多帧左右视图，以及对应的视差图；基于相邻的前后两帧图像进行特征点提取，基于各所述特征点建立旋转平移矩阵，并通过所述旋转平移矩阵预测粒子运动状态；对所述视差图进行栅格投影，并计算所述栅格投影范围内的占用率和空置率，以得到后验概率；根据所述后验概率修正预测得到的粒子运动状态，并基于修正后的粒子运动状态拟合路面模型。其能够通过有效的高度滤波，获取较为精准的路面方程，从而提高路面拟合的准确性。