[发明专利]惯性及激光扫描仪联合在线标定方法有效
| 申请号： | 202111262152.5 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN114162169B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 庄广琛;郭玉胜;裴新凯;王海军;王大元 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | B61K9/08 | 分类号： | B61K9/08;G01B11/00;G01B11/24;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种惯性及激光扫描仪联合在线标定方法，该方法包括：制作并获取标准轨道模型的标准廓形；将两自由度摇摆台调整至水平状态，将轨检梁放置于两自由度摇摆台的台面上；对惯性导航系统进行初始对准，初始对准完成后，同步采集激光器廓形信息和惯导姿态信息；基于迭代最近邻算法将各个激光扫描仪输出廓形调整至与标准廓形接近重合以完成惯性及激光扫描仪的标定粗调；标定粗调完成后，对惯性及激光扫描仪进行标定精调以完成对航向安装角及俯仰安装角的标定。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中多个激光器的坐标系不统一所导致的难以对惯导和激光器之间的安装关系进行标定的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 激光 扫描仪 联合 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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