[发明专利]一种与无影灯结合的术中定位跟踪系统及方法有效

专利信息
申请号: 202111261839.7 申请日: 2021-10-28
公开(公告)号: CN113876426B 公开(公告)日: 2023-04-18
发明(设计)人: 杨波;郑文锋;刘海金;刘珊;刘超 申请(专利权)人: 电子科技大学
主分类号: A61B34/20 分类号: A61B34/20;A61B34/10;A61B90/00;G06T7/80
代理公司: 四川鼎韬律师事务所 51332 代理人: 温利平
地址: 611731 四川省成*** 国省代码: 四川;51
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摘要: 发明公开了一种与无影灯结合的术中定位跟踪系统及方法,在术前完成各相机标定以及建立无影灯多关节支架的支架运动学模型,同时配准世界坐标系O2和医学影像坐标系,建立从世界坐标系到医学影像的映射关系;在术中,利用光学定位相机阵列对手术器械上的光学标记物进行检测,实时捕获光学标记物的二维像素坐标,然后通过立体匹配得到各光学标记物在测量坐标系O1下的三维坐标;接着,计算O1到O2的变换矩阵[R t],并利用[R t]将光学标记物的三维坐标变换到O2下,从而确定出手术器械在O2下的位姿,完成手术器械的定位和跟踪;最后通过O2到医学影像的映射关系,将手术器械的位姿转换到医学影像坐标系下,并在显示器上实时显示,以此引导医生进行手术。
搜索关键词: 一种 无影灯 结合 定位 跟踪 系统 方法
【主权项】:
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