[发明专利]一种降低足式机器人抖动的方法及相关装置在审
| 申请号： | 202111221238.3 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN114137992A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 吴国雄 | 申请（专利权）人： | 深圳鹏行智能研究有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳腾文知识产权代理有限公司 44680 | 代理人： | 李晓鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种降低足式机器人抖动的方法及相关装置，能够有效的减少由于抖动对足式机器人内部机械结构造成损伤，从而提高足式机器人的使用寿命。本申请包括：获取机器人移动速度和移动方向；根据移动速度、移动方向和至少一条腿的足端的起始点位置获取至少一条腿的足端的期望落足点位置；根据至少一条腿的足端对应的腾空相的起始点位置、期望落足点位置、足端抬起的预设高度和预设曲线，规划出至少一条腿的足端期望轨迹，至少一条腿的足端期望轨迹包括期望移动位置和与期望移动位置相对应的期望速度；根据足端期望轨迹和获取的足端实际位置和足端实际速度，控制至少一条腿的足端跟随足端期望轨迹移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 降低 机器人 抖动 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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