[发明专利]一种基于ROS-Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法在审
| 申请号： | 202111215341.7 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN114004015A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 张逸凡;杨少龙;向先波;朱奇舸;闫红州 | 申请（专利权）人： | 中国舰船研究设计中心 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/28 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡建平;李丹 |
| 地址： | 430064 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS‑Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法，包括以下步骤：1)获取包括无人艇、无人艇作业环境、无人艇任务载荷对象的三维模型；2)将三维模型导出生成xml语法格式的参数化模型文件，并导入到ROS仿真环境；3)建立描述刚体运动特征的无人艇六自由度运动方程；4)导入作业环境模型、无人艇模型以及任务载荷模型在内的几何模型；5)利用ROS进程间通信机制，设计分布式仿真软件架构；6)以功能模块为节点，建立节点之间通信的消息发布与订阅规则库，实现系统各个功能模块的消息传递；7)设计面向认定任务需求的节点启动、环境参数配置规则，实现基于启动文件的无人艇仿真测试。本发明无人艇仿真方法提高了仿真模型的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros gazebo 无人 建模 运动 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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