[发明专利]基于视觉的智能稻麦收割机拨禾轮位置测量方法在审
| 申请号： | 202111211806.1 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN114187353A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 闻敬谦;范银冬;姚轶溥;甄晓阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/80;G06K7/14 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于视觉的智能稻麦收割机拨禾轮位置测量方法，属于农业机械自动化技术领域。本发明实现方法为：在收割机驾驶台前上方安装相机，并对相机进行内参标定；标定相机坐标系相对于地面坐标系的位姿；在拨禾轮主轴上粘贴编码条，计算拨禾轮主轴轴心线在编码条坐标系中的位置；标定中间转换坐标系和割刀所确定的割台坐标之间的位姿关系；通过视觉定位出编码条坐标系和中间转换坐标系在相机坐标系中的位置，通过坐标转换，计算出拨禾轮主轴轴心线在相机坐标系中的空间位置，再通过坐标转换，计算出拨禾轮主轴轴心线相对于割台坐标系的位置和相对于地面的高度。本发明能够提高拨禾轮作业位置测量的精度和安全性，降低传感器成本和安装复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 智能 麦收 割机拨禾轮 位置 测量方法 | ||
【主权项】：
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