[发明专利]一种基于圆锥运动的轴孔力控装配搜孔方法及系统在审
| 申请号： | 202111205027.0 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN114102579A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 高萌;钟家明;孔德良;王能;李建明 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23P19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及但不限于工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于圆锥运动的轴孔力控装配搜孔方法及系统，应用于轴孔力控装配系统，系统包括：控制器、机械臂、传感器、轴件、以及孔件；轴件和传感器均设置于机械臂的末端，传感器用于检测轴件的六轴力/力矩，传感器与控制器通信连接；该方法包括：控制机械臂的末端靠近孔位，以使轴件底面与孔件平面平行且轴件底面中心点投影落在孔件所在圆内；采用圆锥运动方式进行探测，以确定轴件的圆锥运动区；控制轴件在圆锥运动区做圆锥运动，以确定孔位方向；控制轴件沿孔位方向进行直线运动，直至检测到轴件在其轴线方向的力小于第一阈值，确定搜孔成功；本申请搜孔时间较短且搜孔节拍稳定的搜孔方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 圆锥 运动 轴孔力控 装配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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