[发明专利]模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备

摘要

本公开提供一种模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及实时动态定位技术。实现方案为：一种用于实时动态定位的模糊度固定方法，包括：获取与初始卫星集合相关联的初始模糊度以及对应于初始模糊度的初始方差‑协方差矩阵；响应于基于初始模糊度和初始方差‑协方差矩阵确定出第一成功率检验未通过、或确定出经由初始模糊度和初始方差‑协方差所获得的初始模糊度候选值不正确，执行分级模糊度固定操作，其中，分级模糊度固定操作包括至少一级模糊度固定子流程，并且每级模糊度固定子流程包括相应的卫星剔除操作；以及根据分级模糊度固定操作，确定输出关于更新的模糊度候选值的固定解或浮点解。