[发明专利]一种多机器人协同导航与避障的方法

摘要

本发明公开了一种多机器人协同导航与避障的方法，包括根据部分可观察马尔科夫决策过程，对机器人在未知环境中的决策过程进行建模；再根据当前机器人的环境建模信息，引入深度确定性策略梯度算法，提取采样的图像样本，输入到卷积神经网络中进行特征提取；在深度确定性策略梯度算法基础上进行改进，引入长短时记忆神经网络，使网络具有记忆性，利用跳帧机制使图像数据更加准确稳定；同时修改经验池回放机制，通过给存储的每个经验样本设置优先级，让少有而重要的经验能够更多地用于学习中，提高学习效率。最后建立了多机器人导航避障的仿真系统，采用课程式学习的方式让机器人由易到难学习导航和避障，加快训练速度。