[发明专利]一种基于三维地图的路径规划方法及设备有效
| 申请号： | 202111174723.X | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113607162B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 李庆民;孙平;孙传佳;邵红臣;杨胜军 | 申请（专利权）人： | 创泽智能机器人集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S19/48 |
| 代理公司： | 济南千慧专利事务所(普通合伙企业) 37232 | 代理人： | 孟令鲁 |
| 地址： | 276800 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种基于三维地图的路径规划方法及设备。属于导航技术领域。获取机器人在栅格坐标地图中的坐标位置信息，与栅格坐标地图的特征参数；根据坐标位置信息与特征参数，得到机器人在三维地图中的坐标点信息；获取机器人对应的目标坐标点信息，确定机器人到达目标坐标点的多条预定路径，并确定多条预定路径分别对应的多个路段，以及各路段对应的坡度值；在路段的坡度值大于预设坡度值，且路段存在障碍物的情况下，获取障碍物的坐标，并重新规划路段对应的避障路线，以使机器人根据预设坡度夹角前进至路段的终点；根据避障路线对应的水平距离，以及预设坡度夹角，得到避障路线的长度；根据避障路线的长度，确定出通行路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 地图 路径 规划 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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