[发明专利]一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 202111170171.5 | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113928338B | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 刘津强;赵万忠;徐灿;梁为何;张森皓;王春燕;李琳;董坤;周宇宁;裴天箫 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统，步骤如下：获取车辆在当前时刻的状态；采用深度决策网络方法决策出车辆在规划时域时间后车辆与同车道前车应当保持的车头时距、车辆的目标车道；规划车辆的纵向参考轨迹和横向参考轨迹；根据纵向参考轨迹和横向参考轨迹，采用基于模型预测控制的轨迹重规划方法求解出车辆的最终轨迹。本发明考虑了车辆的纵横向运动的耦合，规划更符合车辆动力学特性的轨迹，通过构建危险度目标函数、燃油消耗目标函数和排放目标函数，提高车辆行驶的安全性、经济性和环保性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 纵横 耦合 智能 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111170171.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
