[发明专利]一种汽车定位方法、系统及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202111159621.0 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113888637A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 蒋悦 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/11 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于蛙跳算法与三维激光点云的汽车定位方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤：S1、对场景中的被测车辆环境进行分割，具体是对被测汽车的三维激光点云进行分割，提取出对被测车辆的实时点云和先验点云；S2、对被测车辆环境进行特征点提取，提取两个场景的特征点；S3、采用蛙跳算法对被测车辆环境的实时点云和先验点云进行配准，得到初始位置；S4、采用ICP算法进行被测车辆环境的实时点云和先验点云的精确配准，得到实时点云相对先验点云地图的转换关系，即为所述汽车在先验点云地图中的位置。本发明能在没有任何先验信息的情况下对数据存在缺失且带有噪声的两片点云数据实现自动配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 定位 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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