[发明专利]一种基于视觉点线特征优化的多源融合SLAM系统有效
| 申请号： | 202111123551.3 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113837277B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;何璇;高旺;章辉;谭涌 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G06V10/46 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉点线特征优化的多源融合SLAM系统。首先提出一种改进尺度空间的视觉线特征提取方法，并利用基于最小二范数的约束匹配策略对前后帧间同一线特征进行约束匹配，为视觉里程计前端提供更为丰富的特征信息。其次将多帧激光点云投影到视觉坐标系中，实现激光点云和视觉特征深度关联，并利用视觉初始位姿估计结果辅助优化激光雷达扫描匹配精度。最后采用基于贝叶斯网络的因子图法搭建激光‑视觉‑惯性里程计系统，并引入GNSS因子和回环因子对激光‑视觉‑惯性里程计进行全局约束。通过实验对比可知，本算法在实时性、定位精度和建图效果方面均优于同类算法，可以在EuROC数据集中实现定位和建图精度均较优的实时位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 点线 特征 优化 融合 slam 系统 | ||
【主权项】：
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