[发明专利]基于实时定位与建图算法的三维重建方法以及装置在审
| 申请号： | 202111119229.3 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113888633A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张景利;蔡晔;赵仕奇 | 申请（专利权）人： | 北京清杉科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T15/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京汉智嘉成知识产权代理有限公司 11682 | 代理人： | 方珉;金洁 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于实时定位与建图算法的三维重建方法以及装置。其中方法包括：步骤A：使用实时定位与建图算法获取三维点云地图及每时刻的位姿，同时在运行算法过程中采集渲染图片集并通过时间戳同步获得每张图像的位姿，最后通过标定算法得到相机内参；步骤B：使用PatchMatch算法将渲染图片集稠密化，得到稠密化结果；步骤C：使用泊松表面重建技术将稠密化结果网格化，得到网格化结果；步骤D：根据网格化结果、相机内参以及位姿，生成纹理图。本发明的基于实时定位与建图算法的三维重建方法和装置，可以有效解决大范围三维重建精度不高，运算时间缓慢等问题；同时可以有效地减轻复杂环境对三维重建效果的影响，具有高效、高鲁棒性的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 实时 定位 算法 三维重建 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
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