[发明专利]一种基于变体积辅助驱动的水下机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202111119100.2 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113753206B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘爱荣;梁家乔;陈俊达;傅继阳;陈炳聪;谢文高;张怡孝 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/24 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 余凯欢 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变体积辅助驱动的水下机器人及控制方法，本发明通过设置变体积辅助驱动模块以及主控系统，变体积辅助驱动模块包括第一变体积筒仓、至少两个第一变体积单元以及至少两个第一气囊，第一变体积筒仓具有第一容纳空间，第一容纳空间具有至少两个第一容纳子空间，每一第一变体积单元包括第一微型推杆电机、第一推杆、第一推板以及第一导气管，第一微型推杆电机、第一推杆以及第一推板收容于第一容纳子空间，第一推杆与第一推板固定，一第一导气管对应连通一个第一容纳子空间以及一个第一气囊；通过第一气囊的体积变化即可以为水下机器人提供浮力，降低了控制水下机器人沉浮的能量消耗，本发明可广泛应用于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 体积 辅助 驱动 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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