[发明专利]一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法有效
| 申请号： | 202111115235.1 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113819906B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 徐博;郭瑜;赵玉新;吴磊;胡俊苗;陈崇;王连钊;李盛新;王潇雨;王朝阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 统计 相似 度量 组合 导航 滤波 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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