[发明专利]分布式多无人机编队群集行为动态障碍物避障控制方法在审
| 申请号： | 202111114998.4 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN114138002A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;费思远 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 30007*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机编队飞行控制领域，为针对存在机间气流干扰下的无人机编队保持和规避动态障碍物的需求，设计一种基于群集行为的分布式多无人机编队控制和避障控制算法，实现无人机编队的避障飞行。本发明采取的技术方案是，分布式多无人机编队群集行为动态障碍物避障控制方法，步骤如下：步骤1)确定无人机编队的通信拓扑结构图；步骤2)确定无人机编队系统模型；步骤3)势场函数设计；步骤4)群集避障控制律设计。本发明主要应用于无人机编队飞行控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 无人机 编队 群集 行为 动态 障碍物 控制 方法 | ||
【主权项】：
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