[发明专利]一种具备人工触觉的变刚度柔性夹爪有效
| 申请号： | 202111109271.7 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113733137B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;尹向辉;李寿杰;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 徐罗艳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具备人工触觉的变刚度柔性夹爪，包括作为夹爪主体的弹性软囊，所述软囊用于装载固体颗粒和可抽取的填充介质，其特征在于：所述填充介质为透明液体，所述固体颗粒为透明颗粒，且所述透明颗粒置于所述透明液体中时为不可见；所述软囊内设有形状探测装置，在抓取过程中，所述软囊及其内部固体颗粒逐渐包裹被抓物体，致使软囊随被抓物体的形状发生自适应形变，所述形状探测装置根据软囊的所述形变获取被抓物体的形状，实现人工触觉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具备 人工 触觉 刚度 柔性 | ||
【主权项】：
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