[发明专利]一种轮驱动型多自由度正交关节链式机器人

摘要

本发明涉及一种轮驱动型多自由度正交关节链式机器人，属于机器人技术领域。其特征在于：一种轮驱动型多自由度正交关节链式机器人，由多个单元首尾连接正交排布组成一条长链，使得主被动轮在上下、左右两个方向均匀排布，保证了运动的平稳可靠性。所述机器人的每个单元由关节驱动系统、主被动轮系两大部分组成；所述关节驱动系统为本机器人的主体部分；所述主被动轮系固定在关节驱动系统中两关节电机间的空腔内，为本机器人运动的动力来源，通过协调控制电机的转动，使得本轮驱动型多自由度正交关节链式机器人能实现管道外攀爬、管道内运动、窄缝间行进、翻越障碍物等不同模式的运动。