[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法

摘要

本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。