[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法

权利要求书

1.一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、控制器控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；

所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；

所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；

所述控制器控制整枝机作业包括控制器控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；

所述获取传感器信息包括主动轮转速信息、夹紧轮转速信息、整枝机实时位置信息和气缸实时压力信息；

所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。

2.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述移动端与整枝机建立蓝牙通讯其目的在于通过移动端发送指令控制整枝机和实时接收显示整枝机运行状态。

3.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述控制器可以是PLC、单片机以及其他控制器。

4.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述主动轮转速信息和整枝机实时位置信息通过液压马达编码器获取。

5.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述夹紧轮转速信息通过夹紧轮编码器获取。

6.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述气缸实时压力信息通过压力传感器获取。

7.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述液压马达自动调速系统为液压马达实时转速信号传送到PLC的PID控制模块，PLC的输出信号传送到液压比例调速阀，以调整液压马达转速与预设转速相同。

8.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述气缸自动调压系统为各气缸压力传感器信号传送到PLC的PID控制模块，PLC的输出信号传送到各气缸气压比例减压阀，以调整各气缸实时夹紧力与预设夹紧力相同。

9.根据权利要求1所述的一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于：所述液压马达自动调压系统为液压马达实时转速信号和夹紧轮实时转速信号传送到PLC的PID控制模块，PLC的输出信号传送到夹紧气缸气压比例减压阀和液压比例减压阀，以调整液压马达扭矩和夹紧气缸夹紧力，进而保持液压马达实时转速和夹紧轮实时转速相同。