[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法

说明书

本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。

技术领域

本发明涉及电液气混合控制技术的领域，特别是涉及一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法。

背景技术

人工林建设主要是以工业用材林为主，对人工林进行整枝可以促进林木生长，提高树干通直度，减少病虫害，增加林木经营收入。目前我国林区机械自动化程度不高，多以人工修剪为主，但是人工修枝不仅整枝效率低下，工人安全也存在较大隐患，所以为提高林业生产效率，促进林业生产现代化，发展林业整枝自动化设备便是未来的发展方向。

发明专利2020113979148设计了一种履带式液压驱动立木整枝机，针对整枝机动力分配不合理、无法根据实际运行状态做出及时调整，攀爬过程中夹紧力不足，容易打滑下落等问题发明一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，以使机器能完成高效率、智能化的整枝作业。

发明内容

本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，本电液气混合控制的自适应爬树整枝方法可使得整枝机能自适应树干直径变化，依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。

为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案为：

一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，其特征在于，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、控制器控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统。

所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息。

所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干。

所述控制器控制整枝机作业包括控制器控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段。

所述获取传感器信息包括主动轮转速信息、夹紧轮转速信息、整枝机实时位置信息和气缸实时压力信息。

所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述主动轮转速信息和整枝机实时位置信息通过液压马达编码器获取。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述控制器可以是PLC、单片机以及其他控制器。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述夹紧轮转速信息通过夹紧轮编码器获取。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述气缸实时压力信息通过压力传感器获取。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述夹紧轮编码器信息包括夹紧轮实时转速。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述液压马达自动调速系统为液压马达实时转速信号传送到PLC的PID控制模块，PLC的输出信号传送到液压比例调速阀，以调整液压马达转速与预设转速相同。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述气缸自动调压系统为各气缸压力传感器信号传送到PLC的PID控制模块，PLC的输出信号传送到各气缸气压比例减压阀，以调整各气缸实时夹紧力与预设夹紧力相同。