[发明专利]测距定位方法、测距定位装置以及测距定位设备

摘要

本发明提供了一种测距定位方法，其包括：通过第一传感器检测其到工件的第一距离；通过第二传感器检测其到工件的第二距离；通过第三传感器检测其到工件的第三距离；根据所述第一距离D1以及所述第一传感器所在位置对应的第一坐标(X1，Y1)得到第一圆弧坐标(X1'，Y1')；根据所述第二距离D2以及所述第二传感器所在位置对应的第二坐标(X2，Y2)得到第二圆弧坐标(X'2，Y2')；根据所述第三距离D3以及所述第三传感器所在位置对应的第三坐标(X3，Y3)得到第三圆弧坐标(X3'，Y3')；将所述第一圆弧坐标(X1'，Y1')、所述第二圆弧坐标(X'2，Y2')和所述第三圆弧坐标(X3'，Y3')分别代入圆的一般公式X^2+Y^2+DX+EY+F＝0，求得D、E、F；根据D、E、F求得圆半径r＝1/2*(√(D^2+E^2‑4F))、圆心坐标为O(‑D/2，‑E/2)。