[发明专利]测距定位方法、测距定位装置以及测距定位设备

权利要求书

1.一种测距定位方法，其特征在于，包括：

通过第一传感器检测其到工件的第一距离D₁；

通过第二传感器检测其到工件的第二距离D₂；

通过第三传感器检测其到工件的第三距离D₃；

根据所述第一距离D₁以及所述第一传感器所在位置对应的第一坐标(X₁，Y₁)得到第一圆弧坐标(X'₁，Y'₁)；

根据所述第二距离D₂以及所述第二传感器所在位置对应的第二坐标(X₂，Y₂)得到第二圆弧坐标(X'₂，Y'₂)；

根据所述第三距离D₃以及所述第三传感器所在位置对应的第三坐标(X₃，Y₃)得到第三圆弧坐标(X'₃，Y'₃)；

将所述第一圆弧坐标(X'₁，Y'₁)、所述第二圆弧坐标(X'₂，Y'₂)和所述第三圆弧坐标(X'₃，Y'₃)分别代入圆的一般公式X^2+Y^2+DX+EY+F＝0，求得D、E、F；

根据D、E、F求得圆半径r＝1/2*(√(D^2+E^2-4F))、圆心坐标为O(-D/2，-E/2)。

2.根据权利要求1所述的测距定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过第四传感器检测其到工件的第四距离D₄；

根据所述第四距离D₄以及所述第四传感器所在位置对应的第四坐标(X₄，Y₄)得到第四圆弧坐标(X'₄，Y'₄)；

将所述第一圆弧坐标(X'₁，Y'₁)、所述第二圆弧坐标(X'₂，Y'₂)、所述第三圆弧坐标(X'₃，Y'₃)和所述第四圆弧坐标(X'₄，Y'₄)中所有的任意三个坐标组合求得对应的圆心坐标和圆半径；

将得到的所有圆心坐标求平均值以得到校正后的圆心坐标；

将得到的所有圆半径求平均值以得到校正后的圆半径。

3.根据权利要求2所述的测距定位方法，其特征在于，还包括误差排除步骤，包括：

当获取得到所有圆心坐标后，计算得到任意两个圆心坐标之间的距离；

当存在一圆心坐标与其他所有圆心坐标的距离中的最小值大于预设警戒值时，认定该圆心坐标以及对应的圆半径为错误数据并不作为获取所述校正后的圆心坐标和所述校正后的圆半径的参考数据。