[发明专利]基于GA-BP神经网络的障碍物尺寸预测系统及方法有效
| 申请号： | 202111091442.8 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113642529B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 宁宇;金永平;彭佑多;何术东;颜健 | 申请（专利权）人： | 湖南科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/82;G06T7/136;G06T7/13;G06T5/00;G06T3/00;G06T7/62;G06T7/90;G06N3/084;G06N3/086 |
| 代理公司： | 湘潭市汇智专利事务所(普通合伙) 43108 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 411201 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GA‑BP神经网络的障碍物尺寸预测方法，包括以下步骤：获取障碍物图像像素尺寸宽、像素尺寸高、像素面积、障碍物到摄像机的距离；数据归一化，得到训练集和测试集；采用遗传算法优化BP神经网络的权值和阈值，对模型进行训练，获得GA‑BP神经网络的障碍物尺寸预测模型；反归一化处理后得到障碍物预测尺寸；将预测尺寸值与障碍物实际尺寸值比较，经过误差分析并反馈到尺寸预测模块，获得最优的障碍物尺寸预测模型。本发明采用GA‑BP神经网络模型预测小型障碍物实际尺寸，可以为移动机器人进行环境感知、路径规划以及自主导航提供基础数据，克服了视觉测量过程中各参数之间的耦合作用，降低了测量成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ga bp 神经网络 障碍物 尺寸 预测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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