[发明专利]一种SLAM地图的划分方法有效
| 申请号： | 202111083828.4 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113537171B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 李一龙;范圣印;刘志励;王璀;张煜东 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/73;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 卓凡 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SLAM地图的划分方法，属于自动驾驶、自动机器人技术领域。该方法包括以下步骤：1）向地图划分系统输入数据并初始化；2）设计关键帧集合的划分方案：根据当前规划轨迹对应的空间顺序，设定每个子地图关键帧到达容量上限前的一定区域为筛选区域，判断该筛选区域中的各个位置是否容易定位，将容易重定位且低风险的关键帧作为切分关键帧,该切分关键帧用于进行地图的切分；3）依照划分关键帧生成当前规划轨迹对应的地图集。本发明能够在保证子地图满足内存要求的前提下，选取重定位概率高、风险低的位置进行地图切换，降低在地图切换时因计算平台的计算、内存资源有限引起的定位丢失风险，提高系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 地图 划分 方法 | ||
【主权项】：
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