[发明专利]输出约束下带负载四旋翼无人机的神经网络控制方法有效
| 申请号： | 202111082711.4 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113741502B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 沈志熙;于爽爽;党龙;胡琴 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 重庆信航知识产权代理有限公司 50218 | 代理人： | 吴彬 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输出约束下带负载四旋翼无人机的神经网络控制方法，包括步骤：1)建立无负载的四旋翼无人机系统模型，2)在步骤1)基础上建立考虑了输入饱和与执行器故障情况的带悬挂负载四旋翼无人机动力学模型，3)设定跟踪误差，4)设计考虑输出约束且悬挂负载摆动角未知情况下的四旋翼无人机控制器，并通过控制器控制无人机系统。本发明中建模时同时考虑了无人机质心和负载悬挂点不重合和无人机输入饱和与执行器故障情况，所建立模型与实际情况更相符；并分别通过直接和间接神经网络函数逼近不确定项，所设计的自适应神经网络控制器实现了对不确定因素的有效处理，并能在有效跟踪期望轨迹的过程中确保不违反输出约束条件。 | ||
| 搜索关键词： | 输出 约束 负载 四旋翼 无人机 神经网络 控制 方法 | ||
【主权项】：
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