[发明专利]控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202111070557.9 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113635885B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 姚亮;赖日飞;孙久强 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/08 | 分类号： | B60W10/08;B60W10/188 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 谭逢 |
| 地址： | 510640 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标路径，所述目标路径是指期望车辆行驶的路径；确定所述车辆的至少一个电机对应的目标电机扭矩，以及确定所述车辆的至少两个车轮对应的目标制动力；基于所述目标电机扭矩、所述目标制动力控制所述车辆按照所述目标路径行驶。本申请提供的技术方案，利用预先确定的电机的电机扭矩，以及多个车轮的制动力来控制车辆行驶时，会使车辆的行驶路径趋近于目标路径，实现路径跟随，此外多个车轮的制动力调节产生与转弯方向相关的横摆力矩，该横摆力矩可以进一步减小最小转弯半径。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 车辆 行驶 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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