[发明专利]基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法有效
| 申请号： | 202111052924.2 | 申请日： | 2021-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN113695712B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 陈善本;侯震;张华军;徐凤靖;许燕玲;陈华斌 | 申请（专利权）人： | 上海交大知识产权管理有限公司;张华军 |
| 主分类号： | B23K9/067 | 分类号： | B23K9/067;B23K9/127;B23K9/28 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 曹廷廷 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法，包括以下步骤：获取焊接坡口的激光条纹图像；以前一时刻的激光条纹图像的特征条纹作为基准，在当前时刻的激光条纹图像中搜索，获得特征条纹的位置；获取特征条纹中的特征点在图像坐标系下的二维坐标值，并利用矩阵变换将特征点的二维坐标转换为机器人坐标系下的三维坐标值；对激光视觉传感器的时钟与机器人的时钟进行同步，根据激光条纹图像的采集时间，在机器人汇报坐标的时间戳序列中根据摆动周期运动规律参数寻找最近邻的前后两个汇报坐标并按时间戳进行插值，计算机器人的三维坐标值。消除了基于激光视觉传感器的焊缝跟踪中时钟不同步及机器人摆动带来的汇报坐标误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 视觉 传感器 摆动 焊接 焊缝 跟踪 误差 控制 方法 | ||
【主权项】：
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