[发明专利]一种非平行光轴双目测距方法在审
| 申请号： | 202111051340.3 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113848964A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 楼杰;周俊阳;董辉;郭方洪;吴祥;张文安 | 申请（专利权）人： | 金华市浙工大创新联合研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G01B11/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 321016 浙江省金华市婺城区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非平行光轴双目测距方法，包括：S1、搭建双目系统模型，双目系统模型包括双目测距模块和IMU模块，双目测距模块包括左目相机和右目相机，IMU模块用于监测倾斜角度；S2、获取当前目标第一图像、目标第二图像和倾斜角度；S3、分别计算出目标图像中的目标位置；S4、获得初始测距结果，并判断当前倾斜角度是否低于预设角度阈值，若是，则根据初始测距结果驱动移动机器人向目标行进，否则，对初始测量结果进行矫正，以直立状态下目标到移动机器人的距离作为矫正测距结果，并根据矫正测距结果驱动移动机器人向目标行进。该方法可实时采集图像进行测距并监测机器人的倾斜状态进行测距结果矫正，大大提高测距精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平行 光轴 双目 测距 方法 | ||
【主权项】：
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