[发明专利]一种面向数字孪生仿真的无人机集群传感器模型校正方法有效
| 申请号： | 202111041323.1 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113495577B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 雷磊;李志林;宋晓勤;蔡圣所;张莉涓;朱晓浪 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向数字孪生仿真的无人机集群传感器模型校正方法，该方法属于系统建模与仿真领域，可以有效提高数字孪生模型的准确性和可信度。该方法首先建立面向数字孪生仿真的无人机集群传感器校正模型，包含真实无人机传感器、传感器孪生仿真模型、孪生数据库、无人机集群任务和连接；然后建立基于随机有限集的传感器测量模型，考虑漏检和杂波，求解传感器似然函数；其次，建立基于随机有限集的无人机集群数字孪生仿真模型，考虑集群中无人机的动态加入、离开、衍生和被击毁，求解传感器的马尔科夫状态转移密度函数；最后基于贝叶斯估计方法，求解参数矢量的后验概率密度函数，并通过最大后验估计方法计算参数矢量的校正值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 数字 孪生 仿真 无人机 集群 传感器 模型 校正 方法 | ||
【主权项】：
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