[发明专利]机器人运动区域的限定方法及系统有效
| 申请号： | 202111035714.2 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113842217B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人： | 北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;A61B34/10;A61B17/15;A61F2/46;G06F30/17 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 高科;李志刚 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种机器人运动区域的限定方法及系统。该方法包括：根据机器人的机械臂末端的执行器在多个自由度方向上的初始位置与实际位置的位移偏移量，建立虚拟弹簧的刚度‑阻尼模型；设定在多个自由度方向上的各个所述虚拟弹簧的刚度值，以将所述执行器的运动限定在预先规划的目标区域上。本申请采用了虚拟弹簧刚度‑阻尼模型，设定在各个自由度方向上的刚度，从而会限制各个自由度方向的移动，当有外力作用在各个自由度上的时候，刚度大的自由度方向上，位移就会很小，甚至不会产生位移，如此，就可以把执行器限定在目标区域上，避免执行器偏离目标区域给患者带来伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 区域 限定 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌，未经北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111035714.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：手术机器人骨骼的配准方法及系统
- 下一篇：激光解键合气体排放装置及方法
