[发明专利]一种环保作业的无人艇控制方法及应用其的无人艇系统有效
| 申请号： | 202111007600.7 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113581388B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 林明;陈嘉东;鲁仁全;徐雍;饶红霞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B63B35/00 | 分类号： | B63B35/00;B63B79/40;G01N33/18 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波;陈嘉琦 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明提出一种环保作业的无人艇控制方法及应用其的无人艇系统，其中方法包括以下步骤：根据预设作业点的位置，生成路径规划航线；控制无人艇追踪路径规划航线，同时控制放下清扫装置对途径的水面进行清理，通过水质监测传感器对水体的水质进行探测；无人艇控制采用分离式控制方法，包括外环制导和内环控制；外环制导：根据无人艇实际位置与规划航线的距离误差，计算出期望艏向角ψ |
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| 搜索关键词： | 一种 环保 作业 无人 控制 方法 应用 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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