[发明专利]一种足端轨迹可变的组装式多足机器人和控制方法有效
| 申请号： | 202111004511.7 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113696993B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 向平宇;王越;陈词;陆豪健;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 发明公开了一种足端轨迹可变的组装式多足机器人和控制方法，该机器人由若干个机器人单体通过磁性球接合而成，机器人由经PID算法控制的直流电机驱动，经由可调整的平面四连杆机构将直流电机的转动转化为摆动，在机器人的足端形成一个封闭曲线，使机器人向前运动，运动过程中电机的旋转位置与速度由旋转角度电位器采集给控制器，球型的磁性连接赋予了机器人一定的柔性，也使得机器人能够进行延申拓展，在中间单体受损时仍能正常向前运动，本发明提供的组装式多足机器人和控制方法实现简单，且提高了机器人的鲁棒性和可操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 可变 组装 式多足 机器 人和 控制 方法 | ||
【主权项】：
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